RoboDKSync¶

Wir hatten erhebliche Probleme mit der Verbindung zwischen RoboDK und dem Kuka. Genauer wohl der apikuka.exe und dem auf der Steuerung laufendem KRL Programm RoboDKSync.src. Wir konnten feststellen, dass stochastisch einige Bewegungen übersprungen werden, bzw Kommandos falsch ausgeführt. Die größten Probleme bereitete uns dabei die Ansteuerung des Greifers. Hierbei wurde höchstwahrscheinlich das Payload nicht schnell genug übertragen und stand zur Zeit des Ausführens der Instruktion noch nicht zur Verfügung. Dies führte dazu, dass der Greife sich nicht richtig öffnete bzw. schloss.