Greifer Einrichten¶

Das Modul das diese Einstellungen ermöglicht nennt sich GripperTech. Dieses Dokument ist unter Zuhilfenahme dieser Website enstanden.

IO-Einrichten¶

Zunächst müssen die Ausgänge für die Druckluftventile über Work-Visual konfiguriert werden.

Einrichten des Greifers über das HMI¶

Auf dem HMI lässt sich der Greifer nun einrichten. Dazu geht man in Hauptmenü > Konfiguration > Ein-/Ausgänge > Greifer.

Es öffnet sich der Dialog Zange. Es stehen mehrer Greifer Plätze zur verfügung. Diese werden mit Weiter und Vorherig Ausgewählt.

Für einen unserer Pneumatik-Greifer wählt man den Typ 5 (Einfach-Greifer mit Impulsventile Auf/Zu). In den Outputs werden nun die Outputs der Ventile eingetragen. Da unser Greifer nur zwei Ventile nutzt, werden diese Pins in den ersten beiden Feldern eingetragen, die anderen beiden Felder werden mit 999 belegt (Die Zahl ist egal, es sollte nur kein anderer aktiver Ausgang sein).

Benutzen des Greifers¶

Die Greifer werden über die unteren vier Buttons auf der linken Seite des Bildschirms bedient. Mit den oberen beiden Buttons wechselt man zwischen den Greifern (wenn denn mehrere Eingerichtet sind). Die beiden Buttons darunter

Weitere Felder¶

Zustände¶

Über diese Bezeichnungen kann aus KRL Progammen der Greifer bedient werden.

Inputs¶

Inputs mit denen der Zustand des Greifers abgefragt werden kann.

Anmerkung zu dem Greifer-Typ¶

Es kann auch Typ 1 verwendet werden. Dann bleiben aber die Ventile dauerhaft geöffnet. Das kann je nach Anwendung notwendig / besser sein.